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公司设立是指公司设立人依照法定的条件和程序，为组建公司并取得法人资格而必须采取和完成的法律行为。公司设立不同于公司的设立登记，后者仅是公司设立行为的最后阶段;公司设立也不同于公司成立，后者不是一种法律行为，而是设立人取得公司法人资格的一种事实状态或设立人设立公司行为的法律后果。所以，公司设立的实质是一种法律行为，属于法律行为中的多方法律行为，但一人有限责任公司和国有独资公司的设立行为属于单方法律行为。
公司设立行为属于法律行为之一种，其成立要件、效力要件除了需要受民商事基本法如民法典、商法典的规制外，主要受公司法的规制。
(一)公司设立的立法体例与立法主旨
从公司发展史考察，公司设立的立法体例大体经历了从自由设立主义、特许主义到核准主义、准则主义、严格准则主义的过程。我国公司法在修改前对设立有限责任公司基本上采准则主义，对设立股份有限公司则采核准主义。这是公司法于1993年制定时基于当时的背景采取的防止滥设公司的政策，其初衷是为了避免滥设公司导致社会经济秩序混乱。这在当时的立法背景下是可以理解的。但是，经过近十年的发展，再采此种公司设立的立法例显然已经不合时宜。严格的准则主义和核准主义尽管可以预防少数违法者的行为，却为多数投资者设立公司带来了不便，不利于鼓励交易，不利于社会经济的发展，也不符合市场经济要求的自由企业制度。而且，以防止公司滥设作为公司法的立法主旨，必然会导致公司法中强行性规范增加，严重损害公司法的私法属性，使得公司法的立法目的无法实现。所以，公司法修改以方便投资者设立公司的政策取代了防止滥设公司为主旨的立法政策，其最突出的体现就是对公司设立采准则主义和核准主义相结合，一般情况下实行准则主义，但公开发行股票的股份有限公司的设立要经过证监会核准。不仅如此，在公司设立的条件、方式、程序等方面也充分体现了自由设立公司和方便设立公司的立法主旨。例如，降低了公司注册资本最低限额，有限责任公司的注册资本由原来的10万元、30万元和50万元降为3万元，股份有限公司的注册资本由原来的1000万元降为500万元;又如，允许设立一人有限公司;再如，减少了公司设立条件中不必要的限制性内容，允许有限责任公司股东、股份有限公司发起人分期缴纳出资;等等。
(二)公司设立方式
公司设立的方式基本为两种，即发起设立和募集设立。
发起设立又称“同时设立”、“单纯设立”等，是指公司的全部股份或首期发行的股份由发起人自行认购而设立公司的方式。有限责任公司只能采取发起设立的方式，由全体股东出资设立。股份有限公司也可以采用发起设立的方式。我国公司法第78条明确规定，股份有限公司可采取发起设立的方式，也可以采取募集设立的方式。发起设立在程序上较为简便。
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